پروژه های آماده رباتیک (Robotic)

موضوع این پروژه آماده، پیاده‌سازی کنترل لغزشی مرتبه دوم تطبیقی مبتنی بر داده در پایتون می باشد. این مقاله یک رویکرد داده‌محور برای طراحی کنترل‌کننده‌های تطبیقی زیربهینه مد لغزشی مرتبه دوم (ASSOSM) برای سیستم‌های غیرخطی تک‌ورودی، که با ساختارهای بازخورد-معلق آشفته و دینامیک ناشناخته مشخص می‌شوند، ارائه می‌دهد. رویکرد پیشنهادی به صورت بازگشتی است که در آن ابتدا دینامیک سیستم به دو بخش، موسوم به دینامیک بالایی و پایینی، تفکیک می‌شود. سپس وظیفه طراحی کنترل به دو مرحله تقسیم می‌گردد: طراحی یک کنترل‌کننده مجازی برای دینامیک بالایی، و به دنبال آن، ترکیب کنترل‌کننده واقعی برای سیستم مرتبه کامل. بدین منظور، ابتدا با انجام یک آزمایش در زمان محدود (که به عنوان یک مسیر منفرد از آن یاد می‌شود)، داده‌های همراه با نویز از سیستم جمع‌آوری می‌گردد. سپس یک شرط وابسته به داده را در قالب یک برنامه نیمه‌معین فرمول‌بندی می‌کنیم که امکان‌پذیری آن، طراحی یک کنترل‌کننده مجازی را میسر می‌سازد. این کنترل‌کننده مجازی، پایداری مجانبی سراسری مبدأ را برای دینامیک بالایی تضمین می‌کند. با ابتناء بر این کنترل‌کننده مجازی، متعاقباً یک متغیر لغزشی داده‌محور پیشنهاد می‌دهیم که طراحی یک کنترل‌کننده ASSOSM را برای سیستم مرتبه کامل ناشناخته تسهیل می‌نماید. این کنترل‌کننده، پایداری مجانبی نیمه-سراسری مبدأ را در حضور اغتشاشات تضمین می‌کند. به طور مشخص، برای هر مجموعه کراندار از پیش تعیین‌شده -صرف‌نظر از اندازه آن- پارامترهای طراحی کنترل‌کننده را می‌توان به گونه‌ای انتخاب نمود که پایداری مجانبی مبدأ را تضمین کنند. کارایی روش پیشنهادی از طریق سه مطالعه موردی که جنبه‌های مختلف رویکرد را منعکس می‌سازند، به نمایش گذاشته شده است.   کلیدواژه‌ها: کنترل مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی؛ کنترل داده‌محور؛ داده‌های آلوده به نویز؛ روش‌های صوری جهت دانلود اطلاعات بیشتر بر روی لینک زیر کلیک کنید: