پروژه های آماده مکاترونیک

این پروژه یک تحقیق آماده با موضوع،  کنترل سیستم توپ معلق مغناطیسی در ۵۰ صفحه ورد می باشد. در ادامه قسمتی از این تحقیق را خواهیم داشت:   چکیده سیستم شناور مغناطیسی سیستمی است که می تواند بر اساس اصل جاذبه و دافعه مغناطیسی برای معلق کردن یک جسم کار کند. از این رو، رفتار منحصر به فرد آنها این است که دارای نیروهای اصطکاکی صفر و بدون تلفات است که در آن نیرو در سیستم مکانیکی باعث تعادل نیرو در سیستم الکتریکی می شود و یک مدل سازی ریاضی با استفاده از روش تقریب سری تیلور ارائه می دهد. با این حال، سیستم شناور توپ مغناطیسی عمدتاً یک حلقه غیر خطی و ناپایدار است. بنابراین، استراتژی کنترلر را دشوارتر کرد. این کار پایان نامه تکنیک های کنترل یک سیستم شناور توپ مغناطیسی را به یک کنترل کننده فیدبک خطی که یک کنترل کننده PID برای تنظیم بهره پارامتر است، معرفی می کند. سپس کنترل‌کننده PID با یک PID تطبیقی با کنترل‌کننده MRAC بهبود بیشتری می‌یابد و مشخصه عملکرد خوبی به دست می‌آید. افزایش عملکرد یک PID تطبیقی با کنترلر MRAC با تکنیک های بهینه سازی الگوریتم ژنتیک امکان پذیر شد و تابع هدف و همچنین خطا با تنظیم محدوده اولیه، اندازه جمعیت، تعداد نسل ها و معیار توقف به حداقل رسید. در نهایت، برای کنترل موقعیت و پایداری سیستم شناور توپ مغناطیسی یک LQR بهینه ایجاد شد و ماتریس وزنی Q و R بر اساس رویکرد تحلیلی به ترتیب به عنوان ماتریس نیمه معین مثبت و قطعی مثبت انتخاب شدند. واژگان کلیدی فارسی: توپ شناور مغناطیسی، کنترل کننده PID، LQR ، کنترل مدل مرجع فهرست: چکیده فصل ۱ مقدمه ۱ ۱-۱ پیشینه تحقیق و اهمیت موضوع ۱ ۱-۲ هدف از انجام پایان نامه ۴ ۱-۳ روش تحقیق ۵ ۱-۴ ساختار پایان نامه ۵ فصل ۲ معرفی سیستم توپ شناور ۶ ۲-۱ معرفی ۶ ۲-۲ سیستم غیر خطی ۶ ۲-۳ فرموله کردن معادلات حالت سیستم ۷ ۲-۳-۱ مدل ریاضی برای سیستم شناور توپ مغناطیسی ۷ ۲-۳-۲ خطی سازی در نقطه تعادل ۱۱ فصل ۳ روش های کنترل سیستم توپ معلق مغناطیسی ۱۷ ۳-۱ مقدمه ۱۷ ۳-۲ کنترل کننده PID 17 ۳-۲-۱ تئوری کنترل کننده PID 18 ۳-۳ طراحی یک کنترل تطبیقی برای یک سیستم شناور توپ مغناطیسی ۲۰ ۳-۳-۱ مقدمه ۲۰ ۳-۳-۲ کنترل تطبیقی مستقیم و غیر مستقیم ۲۱ ۳-۳-۳ سیستم کنترل تطبیقی غیر مستقیم ۲۵ ۳-۳-۴ کنترل کننده PID تطبیقی ۲۶ ۳-۳-۵ طراحی یک MRAC برای سیستم توپ شناور ۲۷ ۳-۴ طراحی کنترل رگولاتور درجه دوم خطی (LQR) برای سیستم شناور توپ مغناطیسی ۲۹ فصل ۴ کنترل سیستم توپ معلق مغناطیسی به کمک PID 33 ۴-۱ مقدمه ۳۳ ۴-۲ طراحی کنترل کننده PID برای سسیتم توپ مغناطیسی شناور ۳۳ ۴-۲-۱ جمله تناسبی ۳۳ ۴-۲-۲ جمله انتگرال ۳۴ ۴-۲-۳ جمله مشتقگیر ۳۵ ۴-۲-۴ تعمیم روش ها ۳۵ ۴-۲-۵ ابزارهای نرم افزاری (جعبه ابزار تنظیم PID در متلب) ۳۷ فصل ۵ نتیجه گیری و پیشنهادات ۴۷ ۵-۱ نتیجه گیری ۴۷ ۵-۲ پیشنهادات ۴۸